Autonomous Vehicle

Nov

2019

על החוויה שלי ב Amazon DeepRacer

לפני חצי שנה קיבלתי בשורה משמחת: המנהל שלי בחברת אוטודסק החליט לשלוח אותי לאירוע TECHX העולמי השנתי של החברה. מדובר באירוע שמיועד לכל אנשי התוכנה, חוויית המשתמש וה-IT של אוטודסק מכל רחבי העולם. מכיוון שאירועי החברה הגדולים מתקיימים כולם בארה”ב והסניף שאני עובד בו נמצא במלבורן, אוסטרליה, כמובן שאין תקציב לשלוח את כולם ולכן הרגשתי בר-מזל על ההזדמנות הנדירה.
לשמחה הוסיפה העובדה שהאירוע התקיים בניו-אורלינס, לואיזיאנה, שזו עיר שתמיד רציתי לבקר בה. מי לא ירצה בעצם? מדובר במולדת הבלוז והג’אז, עיר עם מורשת ספרדית, צרפתית, אפרו-אמריקאית, ילידית-אמריקאית ומה לא? אוכל עשיר, אדריכלות ייחודית, וכמובן עיר שבמרכזה זורם לו נהר המיסיסיפי רחב הידיים במלוא הדרו.

אז קפצתי על מטוס (או שניים) והגעתי לניו-אורלינס. העיר עצמה, על שלל מועדוני הג’אז שבה, המסעדות והמוזיאונים, לא אכזבה. גם הכנס המקצועי אורגן לעילא ולעילא: בין מגוון ההרצאות והסדנאות הרגילים, דאגו לסדר לנו גם אולם הפעלות ענק: קצת כמו לונה-פארק או אירוע יום הולדת אבל לגיקים מקצועיים. ועל אחד הדוכנים באולם הזה אני מעוניין להרחיב: אליפות ה-DEEPRACER של אמאזון.

התחרות

עוד לפני שבכלל עליתי על מטוס, כשעוד הייתי עסוק בלהזמין מקום בבית המלון, נרשמתי לתחרות המדוברת. לא ממש ידעתי על מה מדובר אבל השילוב בין תכנות, למידת מכונה, אמאזון ומכוניות מירוץ נשמע קורץ במיוחד. עודדו אותנו לקרוא את המבוא ולתרגל את ה-TUTORIAL כדי שכשנגיע נוכל מיד להשתלב בתחרות. לפרטים: https://aws.amazon.com/deepracer/

כשהגעתי למלון, כבר ידעתי פחות או יותר במה מדובר. כבר נרשמתי כמתחרה וכל שנותר לי הוא להיכנס לחשבון שפתחו עבורי ב-AWS ולכתוב קוד קצר.

בגדול, מדובר על מכונית מירוץ בגודל בינוני, שבתוכה מחשב קטן (את מי שמעניין המפרט הטכני, הוא מופיע פה). כמו כל מירוץ, המטרה היא לעבור מסלול שלם בזמן הקצר ביותר האפשרי. אבל כאן מגיע גם ה”טוויסט”: למכונית אין ממש שלט סטנדרטי שמאפשר להזיז אותה ימינה ושמאלה, להאץ או להאט. כל מה שיש זה ממשק WEB שמאפשר למשתמש ללמד את המכונית כיצד להתנהג על גבי המסלול. איך “מלמדים” מכונית משהו?

כאן בדיוק אנחנו אמורים לצלול עמוק למושג שצובר תאוצה בשנים האחרונות: למידה מתגמלת (או חיזוקית) :REINFORCEMENT LEARNING את מי שזה מעניין, הנה עמוד שמסביר בצורה לא רעה במה מדובר ולמעשה בבלוג הזה נכתבו כבר כמה כתבות בתחום (ביחרו מעלה את התגית Reinforcement Learning) ותראו את כולן.

קוד בקרה ולא קוד שליטה

משתמש הקצה כותב SNIPPET קצר של קוד (בשלל שפות אפשריות, זה לא ממש משנה איזו). קטע הקוד אמור “לתגמל” את המכונית בנקודות בכל פעם שהיא מתקדמת בתוך מה שהסנסורים שלה מזהים כחלק מהמסלול.

קיימות כ-30 פונקציות ספרייה שהמערכת מספקת שמכילות מידע לגבי מה שהסנסורים קולטים ומאפשרות לשלוט על המכונית ברמה בסיסית אך מספקת: סיבוב הגלגלים בזווית של עד 30 מעלות, התקדמות במהירות מסויימת או עצירה מוחלטת.

איך מתגמלים? בערך כמו שמאלפים כלב: נותנים למכונית פקודה (סעי קדימה) ונותנים ניקוד לפי המצב שלה בכל פעם שמקבלים “אירוע” מהסנסורים. המכונית יצאה מהמסלול ולא נרשמה התקדמות משמעותית? מורידים נקודה. המכונית התקדמה אך שני גלגלים יצאו החוצה? מעניקים שתי נקודות. המכונית התקדמה משמעותית וכולה נמצאת בתוך המסלול? חמש נקודות!

לכל אחד ואחת יכולה להיות “טקטיקת אילוף” משלהם אך הרעיון הכללי תמיד נשמר: לעודד את המערכת לצבור כמה שיותר נקודות.

האימון

השלב הבא הוא “לאמן” את המכונית: מעלים את קטע הקוד לענן של אמאזון ונותנים למערכת להתאמן על גבי מסלול שדומה עד כמה שאפשר למסלול שעליו תתקיים התחרות. בשלב זה עוד לא צריך את המכונית עצמה. כל מה שהמערכת צריכה זה את קטע הקוד הקצר שכתבתם. היא כבר תדאג לבד להריץ סימולציות שונות, על פי פרמטרים שונים שתזינו לה: כמה סימולציות להריץ, מה תהיה המהירות ההתחלתית של המכונית? מה המהירות המקסימלית, אילו הגבלות נוספות להטיל על המערכת וכו’.

השלב הבא הוא לתת למערכת לעבוד, לרדת לבר לשתות משהו ולהכיר קולגות מרחבי העולם או לקפוץ לטיול קצר לאורך המיסיסיפי. אחרי כשעה המערכת כבר למדה מספיק מהי הדרך הטובה ביותר לנהוג את המכונית על גבי המסלול על פי ההתנהגות שקבעתם לה.

כל מה שנשאר בשלב זה היה לדבר עם קולגות שהתלהבו גם הם מהדוכן של אמאזון והתנסו במירוץ אמיתי עם מכונית DEEPRACER אמיתית, לקבל קצת טיפים (סע לאט! אל תעודד נהיגה מהירה מדי, הסנסורים לא מספיק רגישים כדי לקלוט המון מידע במהירות גבוהה) ולצפות במתמודדים שונים מנסים את מזלם, לפני שאני מביא את ה-USB DRIVE שלי כדי לעלות על המסלול.

למעשה ה-“קופסה השחורה” של המודל נוירונים מתאמן באופן וירטואלי על בסיס משטר הניקוד שתיכנתנו אותו ולבסוף הוא מוכן לנהג את המכונית במירוץ האמיתי (בעולם הפיסי).

לסיכום

התחרות עצמה בין באי הכנס היתה מוצלחת. כמאה משתתפים ניסו את מזלם בתחרות שנמשכה יומיים. הזוכה במקום הראשון עם התוצאה המרשימה של קצת מעל 6 שניות זכה במכונית DEEPRACER. יתר המשתתפים (ואני ביניהם) הסתפקו בחולצות, כובעים וקפוצ’ונים מעוטרים בלוגו המפורסם של AWS.

בסך הכל היה מדובר בחוויה מעשירה ומלמדת שבהחלט הצליחה לגרות את הסקרנות שלי לגבי תחום למידת מכונה ועל הדרך להכיר לא מעט אנשים.

Mar

2018

נביאי הרכב האוטונומיים עומדים למבחן

מיועד ל- כל אחד (כתבה לא טכנית)

נכתב על ידי תמיר נווה

מביא כאן טבלה של כמה נביאים מכמה ענקיות שמתעסקות באופן ישיר או עקיף בפיתוח רכבים אוטונומיים. לאחר השמטה של הפרטים, ראו את הנבואות של החזקים בשוק לגבי מתי נראה הרבה רכבים אוטונומיים על הכבישים:

Year	Company
2020	Nvidia
2020	Audi
2020	NuTonomy
2019	Delphi & MobilEye
2021	Ford
2019	Volkswagen
2020	GM
2021	BMW
2020	Toyota
2021	Tesla
2025	US Secretary of Transportation
2030	UBER
2024	Jaguar and Land-Rover
2025	Daimler
2020	Nissan

בכדי לאמן רשת נוירונים לנהוג ברכב יש לאמן אותה עם מגוון סוגי נהיגה, מצבי נהיגה, מזגי אוויר שונים. כמויות המידע איתם מאמנים לנהיגה הינם בסדרי גודל של petabytes (ז”א אלפי טרבייטים terabytes).

השחקניות הגדולות במרוץ לרכב האוטונומי (Ford, GM, Waymo, Tesla) מחזיקות צי של מאות רכבים שמוסיפים למאגר המידע שלהם בקצב שיכול להגיע למיליון מיילים ליום שנועד לאמן ולשפר את האלגוריתם שלהם. כמובן שמאגר נתונים של נסיעות אמיתיות לא מספיק ומשקיעים הרבה גם בלבנות סימולציה של נתוני נהיגה (למשל פלטפורמת הקוד הפתוח לסימולציה של רכבים אוטונומיים Carla).

נתוני נסיעה לא אומר רק תמונות (וידאו) ממצלמות היקפיות אלא גם מחיישנים נוספים שבניהם רדאר ולידר.

תודה ל Texas Instruments

ההיסטוריה המדעית מלאה ניסיונות לאוטומטיזציה של רכבים עוד מהמאה הקודמת, למשל ALVINN הינו פרויקט אמבולנס צבאי אוטונומי מבוסס רשת נוירונים בת שתי שכבות מאוניברסיטת Carnegie Mellon משנת 1989:

https://www.youtube.com/watch?v=ilP4aPDTBPE

במאמר הזה של אנבידיה מספרים על איך אימנו רשת לשלוט בהגה בהינתן הוידאו של מצלמה קידמית והGround Truth של איך נהג סובב את ההגה בכל רגע של הנסיעה. במאמר הם מוכיחים שעל אף שלא הכניסו לאלגוריתם כללים של על מה להסתכל בתמונה ואיך להזיז את ההגה כלל, האלגוריתם למד בעצמו (אחרי האימון) מה חשוב בתמונה כדי להחליט איך לסובב את ההגה. (ניתן לראות בתמונות שמה שמודגש בירוק אלו האזורים בתמונה שהרשת המאומנת מחשיבה כחשובים לקבלת ההחלטה שלה איך להסיט את ההגה)

תודה לאנבידיה

ז”א הרשת מבינה מה חשוב בתמונה (שולי הכביש) ומה לא רלוונטי כרגע לצורך השליטה בהגה.

אגב, את טעויות הנהיגה: ה-“כמעט סטייה מהנתיב”, או ה-“כמעט תאונה” הוסיפו באופן סינטטי ע”י הסטת תמונת הנתיב, כי הרי על האלגוריתם גם ללמוד הרבה מאיך מתקנים הגה כשצריך, ולייצר נתונים כאלו אמיתיים זה טיפה מסוכן…

לאחר שאימנו את האלגוריתם עם רשת CNN=Convolutional Neural Network בת תשע שכבות, בחנו אותו על סימולציה שמציגה לאלגוריתם וידאו של אותה מצלמה קידמית שנבנה בצורה סינתטית על בסיס וידאו אמיתי (ז”א לקחו פריימים אמיתיים שצילמו והסיטו אותם כך שייראה שיש סטייה מהמסלול). בריצת הסימולציה אפשרו לנהג (אנושי) לתקן את ההיגוי כשצריך. כדי לבחון עד כמה האלגוריתם בשל לחיים האמיתיים הגדירו מדד לרמת האוטונומיות שמבוסס על מספר הפעמים שבו הייתה התערבות אנושית לנהיגה, וכשהאלגוריתם נהיה מספיק אוטונומי (מינימום התערבויות בסימולטור) יצאו לנסיעת מבחן אמיתית, ראו את התוצאה:

Feb

2018

כמה זמן דרוש כדי לאלף אלגוריתם ?

מיועד ל- כל אחד (כתבה לא טכנית)

נכתב על ידי תמיר נווה

מתי נראה הרבה רובוטים שעובדים במפעלים, משרתים אותנו בבתי קפה, מנקים לנו את הבית ואת הרחוב או מחליפים הרבה בעלי מקצוע אחרים ? נראה שלא ממש בקרוב! אחד הקשיים הוא כמות הזמן שיש לאמן את הרובוטים על כל משימה. התחום המבטיח בהקשר זה הינו Reinforcment learning או בעברית למידה חיזוקית. תחום זה הינו ענף ב machine learning – למידת מכונה שקיבל השראה מפסיכולוגיה התנהגותית. בעולם זה יש סוכן (רובוט\מכונית\תוכנה) שפועל בסביבה כלשהיא ומקבל מידע או חש את סביבתו. למשל אם מדובר במכונית אוטונומית אזי היא מקבלת תמונות היקפיות, חיישני תאוצה ולעיתים תמונת מכ”ם והיא יכולה לפעול בסביבה (בכביש) שזה אומר ללחוץ על הגז או הברקס או לסובב את ההגה:

אם למשל מדובר באלגוריתם שמטרתו לשחק במשחק האטארי המפורסם Breakout (פריצה) אזי האלגוריתם מקבל את תמונת המסך והפעולות שיכול לעשות הינן להזיז ימינה או שמאלה את השולחן:

בגישת ה reinforcement learning על כל פעולה שמבצע הסוכן הוא מקבל תגמול (שהינו ערך מספרי) שמייצג עד כמה הפעולה הייתה חיונית או לא חיונית להשגת המטרה ובהתאם לכך הסוכן מעדכן את המדיניות שלו עבור הפעולות הבאות. קצת כמו לאלף כלב… מהפיכת הלמידה העמוקה הראתה לעולם שאימון עמוק (ז”א מודלים גדולים במיוחד) עם database גדול במיוחד מצליח באופן מפתיע איפה שגישות קלאסיות נכשלות. על אף שתחום ה reinforcement learning ותיק, בגילגוליו הראשונים החל בשנות החמישים אך כמו הרבה תחומים, החיבור שלו עם הלמידה העמוקה (deep reinforcement learning) נראה מבטיח מאוד לחוקרים רבים. כמה זמן צריך להתאמן על דוגמאות צעצוע ? לפי המאמר של openAi משך הזמן שדרוש לאמן אלגוריתם Rainbow DQN עד שמשחק במשחקי אטארי טוב לפחות כמו בן אדם הינו 83 שעות משחק. דוגמה אחרת הינה לאמן למשימות בסימולציה MuJoCo שם כמות האימונים נעה בין מאות אלפים לעשרות מיליוני צעדים. MuJoCo הינו מנוע המדמה את חוקי הפיסיקה שנועד לעזור למחקר בתחום הרובוטיקה. זה בעצם חוסך ניסויים ברובוטים פיסיים באמצעות סימולציה וירטואלית. למשל משימות כגון לגרום לרובוט ללכת, לעלות במדרגות, לתמרן בין מכשולים וכו…

לפי המאמר של Deepmind נדרשו מעל 100 שעות אימון מקבילי כדי להגיע לביצועים שניתן לראות בסרטון. אלו דוגמאות יחסית פשוטות, כמה זמן צריך להתאמן על דוגמאות מהעולם הפיסי ? נראה שהתשובה לא ברורה לגמרי אבל מדובר בהרבה מאוד, אולי הרבה יותר נתונים ממה שסביר לאסוף. אם נסתכל על פעולות פיסיות פשוטות כמו פתיחת דלת, הרמת חפץ או הזזה של חפץ:

נראה שלמשל להרמת חפצים על הרובוט לבצע לפחות 800,000 חזרות (של ניסוי וטעייה) וזה יביא אותו רק לבשלות חלקית כי אם הסביבה קצת משתנה הוא פחות יצליח. ולגבי משימות קצת יותר מורכבות עם תנאי סביבה משתנים, כמו למשל נהיגה אוטונומית, עוד ב 2015 דיבר אלון מאסק מנכ”ל טסלה על בערך מיליון מיילים של נהיגה מבוקרת (נהג אוטומטי בפיקוח נהג אנושי) ליום שמתווספים לאינטליגנציה המשותפת של האלגוריתם נהיגה אוטונומי. ב 2016 כבר דיברו צבירה של 780 מיליון מיילים של נהיגה וקצב אגירת המידע גדל למיליון מיילים כל עשר שעות. אז תקציבים לאימון אלגוריתמים של נהיגה אוטונומית לא חסרים בעולם וזה אכן מתקרב, אך פעולות אחרות אנחנו עוד לא רואים הרבה. לסיכום הרובוטים עדיין מתנהגים כמו כלבים קשים לאילוף, או שאנחנו עוד לא למדנו את אומנות האילוף היעיל!

Mar

2017

מהי למידה עמוקה

מיועד ל- כל אחד (כתבה לא טכנית)

נכתב על ידי תמיר נווה

“למידה עמוקה” (Deep Learning) הינו ענף ברשתות ניורונים שעשה מהפכה כמעט בכל תחומי האלגוריתמיקה.

המהפיכה התחילה בראייה ממוחשבת (computer vision) והמשיכה לנושאים שונים כמו עיבוד שפה טבעית (NLP), תרגום, עיבוד אות שמע (speech, voice), מכוניות אוטונומיות, רובוטיקה, התנהגות ברשת ועוד ועוד… רבים מכנים זאת (באופן שגוי) כבינה מלאכותית (AI=Artificial Intelligence) אך למעשה זה רק ענף של התחום.

המפורסמים שבהישגים בתחום הינם ניסוי החתול של גוגל, הנצחון הראשון של מחשב נגד אלוף העולם במשחק גו (וקודם לכן deepmind שנקנתה ע”י גוגל ביותר מחצי מיליארד דולר), ההתפתחות של המכוניות האוטונומיות.

כמו כן קיימים מגוון מוצרים ושירותים שכולנו משתמשים בהם, אשר מבוססים על למידה עמוקה כמו למשל siri, תירגום סימולטני בסקייפ, google photos, ועוד ועוד…

למידה עמוקה מושכת אליה יותר ויותר יזמים, מתכנתים ואלגוריתמאים ממגוון תחומים מכיוון שבעיות רבות שבעבר לא היו פתירות, הינן פתירות כעת ומהוות כר נרחב למיזמים.

ידוע שבתחום למידת המכונה (machine learning) יש צורך בהרבה רקע מתמטי ויש הרבה משוואות מתמטיות “מפחידות”

מנגד, דווקא ללמידה עמוקה נדרש יחסית מעט רקע מקדים, והרבה אנשים ללא רקע אקדמי קודם כלל מצליחים להכנס לתחום.

האינטואיציות הדרושות לתחום זה לרוב שונות מהאינטואיציות של אנשי האלגוריתמיקה מהדור הישן.

נדרשת פחות חשיבה בצורה של מודלים מתמטיים ויותר בצורה של איזו ארכיטקטורה תהיה אפקטיבית ותשיג את המטרה אם נזין לה הרבה נתונים ונאמן אותה בצורה נכונה.